工业机器人是一个复杂的作业系统，包括执行机构、驱动与传动系统、控制系统 和智能系统等几个部分。工业机器人的基本结构如图1-1所示。
1.执行机构
工业机器人的执行机构，就是业内常说的工业机器人本体。出于形象化的考虑，常将工业机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部和行走部等。手部又称末端执行器（或手爪），它是工业机器人直接从事作业的部位，具有夹持、运输、将工件放置到某一个位置的功能。腕部相当于人的手腕，其上端与臂部相连，其下端与手部相接，以带动手部实现必要的动作与姿态。臂部相当于人的胳膊， 下连手腕，上接腰身，一般由小臂和大臂组成。多关节机器人臂部一般采用空间开链 连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常是机器人的自由度数。腰部连接臂部和基座，一般做回转运动。基座是整个机器人的支撑部件，有固定式和移动式两种类型，在移动式的类型中，有轮式、履带式和仿人形机器人的步行式等。工业机器人执行机构（本体）如图1-2所示。
2.驱动与传动系统
驱动与传动系统是将能源传送到执行机构的装置。驱动系统的主要驱动方式有： 电气驱动（直流伺服电动机、交流伺服电动机和步进电动机）、液压驱动及新型驱动。电气驱动是目前使用最多的一种驱动方式，优点是无环境污染、运动精度高、电源取用方便、响应快、驱动力大等。传动机构最常用的有减速器、滚珠丝杠、链、带及齿轮等。工业机器人驱动与传动系统如图1-3所示。
3.控制系统
控制系统的任务是根据机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号，支配执行机构去完成规定的运动和功能。具备信息反馈特征的控制系统称为闭环控制系统； 相反，不具备信息反馈特征的控制系统称为开环控制系统。控制系统由控制计算机及相应的控制软件和伺服控制器组成，相当于人的神经系统，对其执行机构发出如何动作的命令。根据作业任务要求的不同，工业机器人的控制方式可分为点位控制、连续轨迹控制和力/力矩控制，采用机器人示教器在线编程。
4.智能系统
工业机器人的智能系统是指能够使工业机器人产生类似人类智能行为的系统，在没有人干预的情况下，达到工业机器人能够实现自主控制的目的。智能系统可分为感知系统和分析决策系统。其中，感知系统主要靠具有感知不同信息的传感器构成。工业机器人的感知系统由内部传感器模块和外部传感器模块组成，以获取内部和外部环境中有用的信息。内部传感器用来检测机器人的自身状态，包括位置传感器、速度传感器、加速度传感器、倾斜角传感器、方位传感器等；外部传感器用来感知周围环境，检测作业对象与作业环境的状态，如视觉、力/力矩、触觉、接近觉、距离、温度等传感器。分析决策系统对采集来的各种内外部数据加以处理，进行综合判断后，根据判断结果形成对下一步行动的指令。
